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OSII应用程序基本结构

发布时间:2020-06-30 23:34:06 阅读: 来源:帽条厂家

应用uC/OS-II,自然要为它开发应用程序,下面论述基于uC/OS-II的应用程序的基本结构以及注意事项。 每一个uC/OS-II应用至少要有一个任务。而每一个任务必须被写成无限循环的形式。以下是推荐的结构:

void task ( void* pdata )

{

INT8U err;

InitTimer(); // 可选

For( ;; )

{

// 你的应用程序代码

…….

……..

OSTimeDly(1); // 可选

}

}

以上就是基本结构,至于为什么要写成无限循环的形式呢?那是因为系统会为每一个任务保留一个堆栈空间,由系统在任务切换的时候换恢复上下文,并执行一条reti 指令返回。如果允许任务执行到最后一个花括号(那一般都意味着一条ret指令)的话,很可能会破坏系统堆栈空间从而使应用程序的执行不确定。换句话说,就是“跑飞”了。所以,每一个任务必须被写成无限循环的形式。程序员一定要相信,自己的任务是会放弃CPU使用权的,而不管是系统强制(通过ISR)还是主动放弃(通过调用OS API)。

现在来谈论上面程序中的InitTimer()函数,这个函数应该由系统提供,程序员有义务在优先级最高的任务内调用它而且不能在for循环内调用。注意,这个函数是和所使用的CPU相关的,每种系统都有自己的Timer初始化程序。在uC/OS-II的帮助手册内,作者特地强调绝对不能在OSInit()或者OSStart()内调用Timer初始化程序,那会破坏系统的可移植性同时带来性能上的损失。所以,一个折中的办法就是象上面这样,在优先级最高的程序内调用,这样可以保证当OSStart()调用系统内部函数OSStartHighRdy()开始多任务后,首先执行的就是Timer初始化程序。或者专门开一个优先级最高的任务,只做一件事情,那就是执行Timer初始化,之后通过调用OSTaskSuspend()将自己挂起来,永远不再执行。不过这样会浪费一个TCB空间。对于那些RAM吃紧的系统来说,还是不用为好。

(三) 一些重要的uC/OS-II API介绍

任何一个操作系统都会提供大量的API供程序员使用,uC/OS-II也不例外。由于uC/OS-II面向的是嵌入式开发,并不要求大而全,所以内核提供的API也就大多和多任务息息相关。主要的有以下几类:

1)任务类

2)消息类

3)同步类

4)时间类

5)临界区与事件类

我个人认为对于初级程序员而言,任务类和时间类是必须要首先掌握的两种类型的API。下面我就来介绍比较重要的:

1) OSTaskCreate函数

这个函数应该至少再main函数内调用一次,在OSInit函数调用之后调用。作用就是创建一个任务。目前有四个参数,分别是任务的入口地址,任务的参数,任务堆栈的首地址和任务的优先级。调用本函数后,系统会首先从TCB空闲列表内申请一个空的TCB指针,然后将会根据用户给出参数初始化任务堆栈,并在内部的任务就绪表内标记该任务为就绪状态。最后返回,这样一个任务就创建成功了。

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